ArduPilot: первичная настройка самолёта

Обновлено: 2026-07-16 ArduPilot Plane Mission Planner QGroundControl настройка failsafe AUTOTUNE RTL

ArduPilot: первичная настройка самолёта

Первичная настройка ArduPilot Plane: прошивка, обязательные параметры,
калибровки, режимы и failsafe. Названия параметров — по актуальным
стабильным версиям Plane (4.5+); в старых прошивках часть параметров
называется иначе (примеры ниже).

1. Прошивка

Наземные станции (GCS) — любая из двух:

  • Mission Planner (Windows) — вкладка Setup → Install Firmware,
    выберите Plane и свою плату;
  • QGroundControl (кроссплатформенный) — Vehicle Setup → Firmware.

Для плат без предустановленного ArduPilot (большинство «крыльевых» F405/H743)
первый раз прошивается файл *_with_bl.hex через DFU (например, утилитой
STM32CubeProgrammer), дальше обновления — обычным .apj из GCS. Готовые
сборки под конкретные платы — на firmware.ardupilot.org.

После прошивки подключитесь к GCS по USB (MAVLink) и пройдите разделы
обязательной настройки (Mandatory Hardware в Mission Planner).

2. Обязательные калибровки

  1. Accel Calibration — 6 положений; плюс Calibrate Level в рабочем
    положении платы. Если FC стоит с поворотом — сначала AHRS_ORIENTATION.
  2. Compass — если подключён (обычно в модуле GPS): Onboard Mag
    Calibration, вращение по всем осям. Для самолёта компас желателен,
    но Plane умеет держать курс и по GPS.
  3. Radio Calibration — диапазоны стиков и тумблеров.
  4. Servo Output — назначение выходов: SERVOn_FUNCTION
    (Aileron/Elevator/Rudder/Throttle; для крыла — ElevonLeft/ElevonRight,
    для V-tail — VTailLeft/VTailRight). Реверсы — SERVOn_REVERSED,
    триммеры — SERVOn_TRIM. Правильность стабилизации проверяется в FBWA:
    наклоните самолёт — рули должны парировать наклон.
  5. ESC/Airspeed — калибровка регулятора по инструкции производителя;
    если стоит трубка Пито — ARSPD_TYPE и предполётная калибровка нуля.

3. Минимальный набор параметров Plane

Параметр Смысл
AIRSPEED_CRUISE крейсерская воздушная скорость, м/с (до 4.5 — TRIM_ARSPD_CM, см/с)
AIRSPEED_MIN / AIRSPEED_MAX границы скоростного диапазона (до 4.5 — ARSPD_FBW_MIN/MAX)
TRIM_THROTTLE крейсерский газ, %
SCALING_SPEED скорость, на которой масштабируются усиления (≈ крейсер)
ROLL_LIMIT_DEG, PTCH_LIM_MAX_DEG, PTCH_LIM_MIN_DEG ограничения крена и тангажа в стабилизированных режимах
RTL_ALTITUDE высота возврата в RTL
WP_LOITER_RAD радиус круга в LOITER/RTL, м
LOG_BITMASK что писать в бортовой лог
SERVO_AUTO_TRIM автотримминг серв в полёте (см. ниже)

Значения скоростей берите из аэродинамического расчёта модели (крейсер и
скорость сваливания с запасом ~30%), а не «по умолчанию».

4. Режимы полёта

Назначаются в Flight Modes (параметры FLTMODE1..6, канал —
FLTMODE_CH). Рабочий набор для самолёта:

Режим Что делает
MANUAL прямое управление рулями, без стабилизации
FBWA стабилизация: стики задают крен/тангаж в пределах лимитов. Основной режим первых полётов
FBWB как FBWA + автоматическое удержание высоты и скорости
CRUISE как FBWB + удержание путевого курса — режим «дальних перелётов»
LOITER кружение вокруг точки включения
RTL возврат к точке дома (или rally point) и кружение над ней
AUTO полёт по миссии из waypoints (планируется в GCS)
TAKEOFF автовзлёт: набор заданной высоты с удержанием курса
AUTOTUNE как FBWA, но с автоподбором усилений (см. ниже)

Рекомендация на первые вылеты: MANUAL / FBWA / RTL на трёхпозиционном
тумблере.

5. Failsafe

Plane использует двухступенчатую схему (short/long):

  • THR_FAILSAFE = 1 — включает детект потери RC (по throttle ниже
    THR_FS_VALUE или по флагу протокола приёмника).
  • FS_SHORT_ACTN — действие при кратковременной потере (по умолчанию
    CIRCLE — кружить и ждать восстановления линка).
  • FS_LONG_ACTN — действие после FS_LONG_TIMEOUT секунд (по умолчанию
    RTL).
  • FS_GCS_ENABL — failsafe при потере телеметрии GCS (для полётов «по
    земной станции»).
  • Батарейный failsafe: BATT_LOW_VOLT / BATT_LOW_MAH и действие
    BATT_FS_LOW_ACT (предупреждение/RTL/посадка); критический порог —
    BATT_CRT_VOLT / BATT_FS_CRT_ACT.

Обязательная наземная проверка (без пропеллера): выключите передатчик и
убедитесь в переходе в CIRCLE → RTL по HUD земной станции.

6. AUTOTUNE и автотримминг

  • AUTOTUNE — отдельный полётный режим: летайте с резкими короткими
    дачами по крену и тангажу несколько минут; прошивка подбирает FF/P/I/D
    для каждой оси. Агрессивность — AUTOTUNE_LEVEL (по умолчанию 6).
    Усиления сохраняются по завершении настройки оси и при выходе из режима.
  • SERVO_AUTO_TRIM = 1 — автопилот в полёте постепенно переносит
    установившиеся поправки в триммеры серв (аналог ручного триммирования).

7. Первый вылет

  1. Дождитесь GPS 3D fix и записи home point (HUD покажет число спутников).
  2. Взлёт в MANUAL (или TAKEOFF/бросок в FBWA), набор безопасной высоты.
  3. Проверка FBWA: поведение, триммирование, реакция на стики.
  4. AUTOTUNE на высоте.
  5. Проверка RTL с видимой дистанции.
  6. После полёта — скачайте и просмотрите лог
    (см. Логи и разбор полётов).

Источники