INAV: первичная настройка самолёта

Путь от «платы из коробки» до первого вылета с работающей стабилизацией,
RTH и failsafe. Все названия режимов и настроек — как в INAV Configurator
и CLI; за деталями — ссылки на официальную вики в конце.

1. Прошивка

1. Установите INAV Configurator.
2. Вкладка Firmware Flasher → выберите таргет вашей платы (точное имя
   таргета указано в описании платы, например SPEEDYBEEF405WING,
   MATEKF405TE) и актуальный стабильный релиз.
3. Переведите плату в DFU-режим (кнопка boot при подключении USB), нажмите
   Flash Firmware. После перепрошивки настройки сбрасываются — сохраните
   diff (diff all в CLI), если прошиваете не «с нуля».
4. При первом подключении мастер настройки предложит выбрать тип платформы —
   для самолёта и крыла это AIRPLANE (вкладка Mixer).

2. Mixer: классика, крыло, V-tail

Вкладка Mixer:

• платформа AIRPLANE;
• пресет под вашу схему: Airplane (классика с хвостом),
  Flying Wing (элевоны), пресет с V-tail (руддерваторы);
• Load and apply — применяет микс и перезагружает плату.

Микс — это правила smix (сервы) и mmix (моторы): каждая серва получает
взвешенную сумму стабилизированных осей (Roll/Pitch/Yaw). Для крыла две
сервы элевонов миксуют Roll+Pitch, для V-tail — Pitch+Yaw. Направления
проверяются на столе: наклоните модель — рули должны «сопротивляться»
наклону (в режиме ANGLE). Неправильное направление исправляется инверсией
весов в миксе или реверсом сервы, а не реверсом канала в аппаратуре.

3. Калибровки

• Акселерометр — вкладка Calibration, 6 положений (стандартная
  6-точечная калибровка). Выполняется один раз на ровной поверхности.
• Компас (если подключён модуль GPS+компас) — калибровка вращением по
  всем осям за 30 секунд; выполняйте вдали от металла и проводов с током.
• Выравнивание платы — если FC стоит не горизонтально/повернут, задайте
  align board и триммеры уровня (Level Trim) во вкладке Configuration.
• RC-каналы — вкладка Receiver: проверьте порядок каналов (AETR),
  центры ~1500, диапазон ~1000–2000.

4. Режимы (вкладка Modes)

Минимальный набор для самолёта:

Развесьте ANGLE / (ACRO) / MANUAL на трёхпозиционный тумблер, RTH — на
отдельный. Проверьте срабатывание режимов по подсветке во вкладке Modes.

Ключевые настройки RTH (CLI или вкладка Advanced Tuning):

• nav_rth_altitude — высота возврата (см);
• nav_rth_alt_mode — как набирать высоту RTH (например, AT_LEAST);
• nav_rth_allow_landing — садиться ли автоматически по прилёте.

5. NAV LAUNCH — бросковый взлёт

Режим для запуска с руки (обязателен для крыльев с толкающим винтом —
защищает руку). Логика: включаете LAUNCH, поднимаете газ (мотор не
крутится), бросаете — акселерометр детектирует бросок, мотор включается
с задержкой nav_fw_launch_motor_delay, самолёт набирает высоту с углом
nav_fw_launch_climb_angle до nav_fw_launch_max_altitude или до движения
стиками. Всегда проверяйте поведение без пропеллера перед первым запуском.

6. Failsafe

Вкладка Failsafe:

• Этап 1: детект потери RC-сигнала (для современных линков — по флагу
  failsafe в протоколе CRSF/ELRS/S.Bus).
• Этап 2: процедура. Для самолёта с GPS выбирайте RTH; без GPS —
  Emergency Landing (Drop для самолёта не подходит).
• Если во время RTH пропадёт GPS — INAV перейдёт в аварийную посадку
  (nav_emerg_landing_speed — вертикальная скорость снижения).
• Для самолёта рекомендовано failsafe_throttle_low_delay = 0, чтобы
  планирование с малым газом не привело к дизарму в воздухе.

Проверка на земле (без пропеллера!): армим, выключаем передатчик,
убеждаемся, что включился FAILSAFE → RTH.

7. Автотримминг

• SERVO AUTOTRIM — режим: полетайте прямо в ANGLE, активируйте на пару
  секунд — INAV перенесёт текущие поправки в midpoint серв.
• AUTO LEVEL TRIM — автоматическая подстройка триммера тангажа
  (fixed-wing level trim), чтобы самолёт не терял высоту в ANGLE.
• AUTO TUNE — подбор усилений в полёте; после посадки не забудьте
  save (настройки применяются и сохраняются по дизарму/save).

8. Предполётный чек-лист

1. GPS: 3D fix, ≥8 спутников, home point установлен.
2. ANGLE: модель сопротивляется наклонам в правильную сторону.
3. Режимы на тумблерах переключаются (вкладка Modes).
4. Failsafe проверен на земле.
5. Направление тяги/винт, центровка — по паспорту модели.

Источники

• INAV wiki: Fixed Wing Guide
• INAV wiki: Modes
• INAV wiki: Failsafe
• INAV docs: Mixer
• INAV docs: Navigation
• INAV Configurator