Логи и разбор полётов

Обновлено: 2026-07-16 логи blackbox bbl dataflash bin tlog разбор полёта инциденты

Логи и разбор полётов

Бортовой лог — главный источник правды при разборе полёта и особенно
инцидента: по нему видно, что делал пилот, что «думал» контроллер и что
происходило с железом (питание, вибрации, GPS, RSSI). Здесь — как снять
логи с INAV и ArduPilot и чем их открыть.

INAV: blackbox

Что это. Blackbox — покадровая запись состояния контроллера: стики,
гироскопы/акселерометр, выходы на сервы и мотор, навигационные величины,
напряжение и ток.

Куда пишется:

  • встроенный dataflash-чип (2–32 МБ — хватает на минуты полёта);
  • SD-карта (если на плате есть слот) — практически без ограничений;
  • внешний OpenLog на свободном UART.

Включается на вкладке Blackbox в INAV Configurator; частота записи
регулируется настройками blackbox_rate_num / blackbox_rate_denom
(на медленных SD-картах уменьшайте долю записываемых итераций).

Как снять. Вкладка Blackbox → Save flash to file… — лог скачивается
в файл (с SD-карты файлы можно просто скопировать). Файлы имеют расширение
.TXT или .bbl — формат один и тот же (бинарный betaflight/inav
blackbox), расширение зависит от способа записи и версии.

Чем открыть:

  • INAV Blackbox Explorer —
    интерактивный просмотр в браузере/приложении: графики любых полей,
    синхронизация с видео;
  • blackbox_decode — конвертация в CSV для собственных скриптов.

После скачивания сотрите dataflash («Erase flash»), иначе следующий полёт
не запишется.

ArduPilot: dataflash-логи

Что это. ArduPilot пишет два вида логов:

  • Dataflash-лог (.bin) — бортовой, на SD-карте автопилота. Самый
    подробный: attitude, GPS, IMU, барометр, питание, режимы, ошибки EKF.
    Состав регулируется параметром LOG_BITMASK.
  • Телеметрийный лог (.tlog) — пишется земной станцией из потока
    MAVLink во время полёта. Полезен, когда борт не вернулся: это то, что
    успело долететь по радио.

Как снять .bin:

  • вытащить SD-карту и скопировать файлы из каталога логов, либо
  • Mission Planner: Flight Data → DataFlash Logs → Download DataFlash Log
    Via Mavlink    .

Чем открыть:

  • Mission Planner — встроенный просмотр и графики (Review a Log);
  • UAV Log Viewer — веб-просмотрщик: карта,
    графики, события; удобен для быстрого разбора;
  • MAVExplorer (из состава MAVProxy) — графики и анализ из командной строки.

Мини-чеклист разбора после инцидента

  1. Режимы и события — в какой момент сменился режим (failsafe? ручное
    переключение?), были ли ошибки (EKF, компас, GPS glitch).
  2. Питание — напряжение и ток до самого конца лога: просадка батареи
    и отвал BEC — самые частые причины крашей.
  3. RC-линк — RSSI/LQ и момент срабатывания failsafe.
  4. Управление vs реакция — сравните команды (стики/автопилот) и
    фактические углы: расходятся — механика (серва, тяга) или срыв потока.
  5. Вибрации — по акселерометру/IMU: разбалансированный винт виден сразу.

Связка с Incident Tracker

Разбор удобно вести прямо в журнале инцидентов
платформы:

  • к инциденту можно прикладывать сырые логи — форматы .bbl, .bin,
    .tlog, .ulg, а также .log/.txt/.csv и фото (лимит 25 МБ на файл);
  • лог, приложенный к инциденту, остаётся в истории борта — через год не
    придётся искать «тот самый файл» по папкам;
  • в планах — LLM-анализ приложенных логов: автоматическая выжимка
    таймлайна инцидента (смены режимов, failsafe, просадки питания) из
    .bbl/.bin прямо в карточке инцидента.

Рекомендация: прикладывайте к инциденту и лог, и короткое видео/фото
последствий — вместе они резко повышают шанс найти первопричину, а не
симптом.

Источники